燕山大学学报
燕山大學學報
연산대학학보
JOURNAL OF YANSHAN UNIVERSITY
2009年
3期
206-210,219
,共6页
6-(P-2P-S)并联宏动平台%动力学分析%模糊自适应控制%直接广义预测控制
6-(P-2P-S)併聯宏動平檯%動力學分析%模糊自適應控製%直接廣義預測控製
6-(P-2P-S)병련굉동평태%동역학분석%모호자괄응공제%직접엄의예측공제
提出了一种新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,应用凯恩方法建立了该机构的刚体动力学模型.采用分散控制策略对各分支独立控制,建立了单通道驱动关节空间的CARIMA模型,并针对广义预测控制(GPC)计算量大的缺陷,提出了一种模糊自适应直接广义预测控制(FDGPC)方法,该方法利用模糊逻辑系统直接设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数θu和广义误差估计值中的未知向量θe进行自适应调整,轨迹跟踪控制仿真结果验证了该方法具有很强的鲁棒性,可实现并联宏动平台的高速高精度定位.
提齣瞭一種新型6-(P-2P-S)併聯宏動平檯,應用凱恩方法建立瞭該機構的剛體動力學模型.採用分散控製策略對各分支獨立控製,建立瞭單通道驅動關節空間的CARIMA模型,併針對廣義預測控製(GPC)計算量大的缺陷,提齣瞭一種模糊自適應直接廣義預測控製(FDGPC)方法,該方法利用模糊邏輯繫統直接設計預測控製器,併基于廣義誤差估計值對控製器參數θu和廣義誤差估計值中的未知嚮量θe進行自適應調整,軌跡跟蹤控製倣真結果驗證瞭該方法具有很彊的魯棒性,可實現併聯宏動平檯的高速高精度定位.
제출료일충신형6-(P-2P-S)병련굉동평태,응용개은방법건립료해궤구적강체동역학모형.채용분산공제책략대각분지독립공제,건립료단통도구동관절공간적CARIMA모형,병침대엄의예측공제(GPC)계산량대적결함,제출료일충모호자괄응직접엄의예측공제(FDGPC)방법,해방법이용모호라집계통직접설계예측공제기,병기우엄의오차고계치대공제기삼수θu화엄의오차고계치중적미지향량θe진행자괄응조정,궤적근종공제방진결과험증료해방법구유흔강적로봉성,가실현병련굉동평태적고속고정도정위.
