机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
11期
14-22
,共9页
任冠佼%陈伟海%陈斌%王建华
任冠佼%陳偉海%陳斌%王建華
임관교%진위해%진빈%왕건화
蟑螂机器人%四杆机构%运动学%静力学%工作空间
蟑螂機器人%四桿機構%運動學%靜力學%工作空間
장랑궤기인%사간궤구%운동학%정역학%공작공간
针对蟑螂机器人直接串联式腿构形承载能力差、机体刚度不能满足要求,以及单腿少于3自由度构形不能精确控伟体位姿的问题,设计一种基于双四杆机构的仿生蟑螂机器人.对机器人求运动学逆解,求得各个驱动关节转角;对机器人行静力学分析,通过解析法得到关节驱动电动机所需的驱动转矩;用可视化的方法对机构的工作空间进行分析,同时提出速工作空间与越障工作空间的概念来衡量机器人的平面运动性能与越障性能;制作样机进行行走试验.通过与直接串联构的比较可知,新设计的样机不仅提高了移动速度,同时增加了系统承载能力,验证了上述设计的合理性与可行性.
針對蟑螂機器人直接串聯式腿構形承載能力差、機體剛度不能滿足要求,以及單腿少于3自由度構形不能精確控偉體位姿的問題,設計一種基于雙四桿機構的倣生蟑螂機器人.對機器人求運動學逆解,求得各箇驅動關節轉角;對機器人行靜力學分析,通過解析法得到關節驅動電動機所需的驅動轉矩;用可視化的方法對機構的工作空間進行分析,同時提齣速工作空間與越障工作空間的概唸來衡量機器人的平麵運動性能與越障性能;製作樣機進行行走試驗.通過與直接串聯構的比較可知,新設計的樣機不僅提高瞭移動速度,同時增加瞭繫統承載能力,驗證瞭上述設計的閤理性與可行性.
침대장랑궤기인직접천련식퇴구형승재능력차、궤체강도불능만족요구,이급단퇴소우3자유도구형불능정학공위체위자적문제,설계일충기우쌍사간궤구적방생장랑궤기인.대궤기인구운동학역해,구득각개구동관절전각;대궤기인행정역학분석,통과해석법득도관절구동전동궤소수적구동전구;용가시화적방법대궤구적공작공간진행분석,동시제출속공작공간여월장공작공간적개념래형량궤기인적평면운동성능여월장성능;제작양궤진행행주시험.통과여직접천련구적비교가지,신설계적양궤불부제고료이동속도,동시증가료계통승재능력,험증료상술설계적합이성여가행성.
