控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
2期
298-302
,共5页
粒子群优化%在线路径规划%除冰机器人%模糊逻辑%越障
粒子群優化%在線路徑規劃%除冰機器人%模糊邏輯%越障
입자군우화%재선로경규화%제빙궤기인%모호라집%월장
particle swarm optimization%online path planning%de-icing robot%fuzzy logic%obstacle avoidance
由于除冰机器人多在天气恶劣,覆冰较厚的输电线路上工作,现有的基于视觉伺服越障策略存在图像质量差,冰、线区分难等不足.根据模糊逻辑和粒子群优化原理,提出了一种除冰机器人在线越障和路径规划方法.该方法通过模糊规划器实现除冰机器人机械臂的无障跟踪和平稳越障.在此基础上,以机械臂末端经过路径长度和与目标点距离的综合最小为目标,利用粒子群算法对模糊规划器输出角度进行在线优化.仿真结果表明:与传统的模糊越障规划相比,该方法不仅满足除冰机器人实时规划和自主越障的要求,缩短了机械臂经过轨迹的长度,提高了除冰机器人的工作效率和续航能力,为实际工程应用中除冰机器人的能源短缺问题,提供了一种节约使用方案,具有一定的工程应用价值.
由于除冰機器人多在天氣噁劣,覆冰較厚的輸電線路上工作,現有的基于視覺伺服越障策略存在圖像質量差,冰、線區分難等不足.根據模糊邏輯和粒子群優化原理,提齣瞭一種除冰機器人在線越障和路徑規劃方法.該方法通過模糊規劃器實現除冰機器人機械臂的無障跟蹤和平穩越障.在此基礎上,以機械臂末耑經過路徑長度和與目標點距離的綜閤最小為目標,利用粒子群算法對模糊規劃器輸齣角度進行在線優化.倣真結果錶明:與傳統的模糊越障規劃相比,該方法不僅滿足除冰機器人實時規劃和自主越障的要求,縮短瞭機械臂經過軌跡的長度,提高瞭除冰機器人的工作效率和續航能力,為實際工程應用中除冰機器人的能源短缺問題,提供瞭一種節約使用方案,具有一定的工程應用價值.
유우제빙궤기인다재천기악렬,복빙교후적수전선로상공작,현유적기우시각사복월장책략존재도상질량차,빙、선구분난등불족.근거모호라집화입자군우화원리,제출료일충제빙궤기인재선월장화로경규화방법.해방법통과모호규화기실현제빙궤기인궤계비적무장근종화평은월장.재차기출상,이궤계비말단경과로경장도화여목표점거리적종합최소위목표,이용입자군산법대모호규화기수출각도진행재선우화.방진결과표명:여전통적모호월장규화상비,해방법불부만족제빙궤기인실시규화화자주월장적요구,축단료궤계비경과궤적적장도,제고료제빙궤기인적공작효솔화속항능력,위실제공정응용중제빙궤기인적능원단결문제,제공료일충절약사용방안,구유일정적공정응용개치.
