机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2009年
4期
175-177
,共3页
3-RR(RR)R并联机构%实体仿真%影响系数矩阵%运动学性能
3-RR(RR)R併聯機構%實體倣真%影響繫數矩陣%運動學性能
3-RR(RR)R병련궤구%실체방진%영향계수구진%운동학성능
对一种新型的3-RR(RR)R4自由度空间并联机器人进行了位置反解分析,建立机构输入运动副与工作点解析关系,在此基础上,利用Matlab软件构建机构的实体模型,模拟机构的实际运动,并利用微分法做出的机构的速度曲线、加速度曲线与影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较.验证了影响系数法对少自由度并联机器人求解的正确性,同时也说明利用该仿真模型能够正确模拟机构的运动特性,为并联机构的优化设计提供依据.
對一種新型的3-RR(RR)R4自由度空間併聯機器人進行瞭位置反解分析,建立機構輸入運動副與工作點解析關繫,在此基礎上,利用Matlab軟件構建機構的實體模型,模擬機構的實際運動,併利用微分法做齣的機構的速度麯線、加速度麯線與影響繫數法求齣的速度麯線、加速度麯線進行分析比較.驗證瞭影響繫數法對少自由度併聯機器人求解的正確性,同時也說明利用該倣真模型能夠正確模擬機構的運動特性,為併聯機構的優化設計提供依據.
대일충신형적3-RR(RR)R4자유도공간병련궤기인진행료위치반해분석,건립궤구수입운동부여공작점해석관계,재차기출상,이용Matlab연건구건궤구적실체모형,모의궤구적실제운동,병이용미분법주출적궤구적속도곡선、가속도곡선여영향계수법구출적속도곡선、가속도곡선진행분석비교.험증료영향계수법대소자유도병련궤기인구해적정학성,동시야설명이용해방진모형능구정학모의궤구적운동특성,위병련궤구적우화설계제공의거.
