机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
6期
186-188
,共3页
柔性关节%测量噪声%复合控制策略%轨迹跟踪
柔性關節%測量譟聲%複閤控製策略%軌跡跟蹤
유성관절%측량조성%복합공제책략%궤적근종
目前常用的柔性关节机械手运动控制策略设计中,存在的主要问题是关节的加速度与跃度必须准确已知,这对测量带来了极大的困难,同时会对系统引入测量噪声.为解决该问题,提出了复合控制策略.将系统分为刚体模型与柔性模型的组合,对两个模型分别设计控制器以达到机械手关节轨迹跟踪的目的.以一个双臂柔性关节机械手轨迹跟踪为例,仿真结果表明,该复合控制策略可以实现柔性关节机械手的轨迹跟踪要求,具有一定的可行性.
目前常用的柔性關節機械手運動控製策略設計中,存在的主要問題是關節的加速度與躍度必鬚準確已知,這對測量帶來瞭極大的睏難,同時會對繫統引入測量譟聲.為解決該問題,提齣瞭複閤控製策略.將繫統分為剛體模型與柔性模型的組閤,對兩箇模型分彆設計控製器以達到機械手關節軌跡跟蹤的目的.以一箇雙臂柔性關節機械手軌跡跟蹤為例,倣真結果錶明,該複閤控製策略可以實現柔性關節機械手的軌跡跟蹤要求,具有一定的可行性.
목전상용적유성관절궤계수운동공제책략설계중,존재적주요문제시관절적가속도여약도필수준학이지,저대측량대래료겁대적곤난,동시회대계통인입측량조성.위해결해문제,제출료복합공제책략.장계통분위강체모형여유성모형적조합,대량개모형분별설계공제기이체도궤계수관절궤적근종적목적.이일개쌍비유성관절궤계수궤적근종위례,방진결과표명,해복합공제책략가이실현유성관절궤계수적궤적근종요구,구유일정적가행성.
