纺织高校基础科学学报
紡織高校基礎科學學報
방직고교기출과학학보
BASIC SCIENCES JOURNAL OF TEXTILE UNIVERSITIES
2005年
2期
178-181
,共4页
汪成龙%赵春翔%金京%李国
汪成龍%趙春翔%金京%李國
왕성룡%조춘상%금경%리국
机器人%基准坐标%关节%运动学逆解问题%变换矩阵
機器人%基準坐標%關節%運動學逆解問題%變換矩陣
궤기인%기준좌표%관절%운동학역해문제%변환구진
在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导的关节控制角公式简单,便于并行运算.经模拟试验表明:其逆解时间可缩减50%,运算精度提高80%.
在機器人結構中,通過引入平行四邊形機構,充分髮揮其連桿的平移特性,可簡化閤併2平行迴轉軸關節的運動變換矩陣;噹與另一正交迴轉關節組成基本運動單元時,能綜閤錶示為一箇等效變換矩陣.僅鬚2單元串聯就能構造6迴轉關節機器人,且所推導的關節控製角公式簡單,便于併行運算.經模擬試驗錶明:其逆解時間可縮減50%,運算精度提高80%.
재궤기인결구중,통과인입평행사변형궤구,충분발휘기련간적평이특성,가간화합병2평행회전축관절적운동변환구진;당여령일정교회전관절조성기본운동단원시,능종합표시위일개등효변환구진.부수2단원천련취능구조6회전관절궤기인,차소추도적관절공제각공식간단,편우병행운산.경모의시험표명:기역해시간가축감50%,운산정도제고80%.
