机械工程师
機械工程師
궤계공정사
MECHANICAL ENGINEER
2006年
6期
31-34
,共4页
刘英想%刘军考%陈维山%陈华
劉英想%劉軍攷%陳維山%陳華
류영상%류군고%진유산%진화
并联机器人%姿态工作空间%许用驱动力%奇异姿态空间
併聯機器人%姿態工作空間%許用驅動力%奇異姿態空間
병련궤기인%자태공작공간%허용구동력%기이자태공간
对并联机器人的工作空间和奇异位形进行分析.采用分支杆许用驱动力作为并联机构奇异空间边界的判断依据,提出临界奇异和奇异空间的概念.在给出一种姿态空间描述方法的基础上,提出了一种姿态工作空间和奇异姿态空间的求解算法.通过计算机仿真,得到了6-UPS并联机器人的姿态工作空间和奇异姿态空间的可视化图形描述.
對併聯機器人的工作空間和奇異位形進行分析.採用分支桿許用驅動力作為併聯機構奇異空間邊界的判斷依據,提齣臨界奇異和奇異空間的概唸.在給齣一種姿態空間描述方法的基礎上,提齣瞭一種姿態工作空間和奇異姿態空間的求解算法.通過計算機倣真,得到瞭6-UPS併聯機器人的姿態工作空間和奇異姿態空間的可視化圖形描述.
대병련궤기인적공작공간화기이위형진행분석.채용분지간허용구동력작위병련궤구기이공간변계적판단의거,제출림계기이화기이공간적개념.재급출일충자태공간묘술방법적기출상,제출료일충자태공작공간화기이자태공간적구해산법.통과계산궤방진,득도료6-UPS병련궤기인적자태공작공간화기이자태공간적가시화도형묘술.
