现代机械
現代機械
현대궤계
MODERN MACHINERY
2011年
1期
37-39,51
,共4页
6自由度喷涂机器人%雅克比矩阵%工作空间%ADAMS
6自由度噴塗機器人%雅剋比矩陣%工作空間%ADAMS
6자유도분도궤기인%아극비구진%공작공간%ADAMS
通过D_H法建立六自由度喷涂机器人运动学方程,在这个的基础上利用Matlab软件绘制出整个机器人的工作空间.同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型,不仅直观地证明了所建立的运动学模型的正确性,更为以后的机器人动力学分析、轨迹控制奠定了基础.
通過D_H法建立六自由度噴塗機器人運動學方程,在這箇的基礎上利用Matlab軟件繪製齣整箇機器人的工作空間.同時運用ADAMS建立瞭噴塗機器人的虛擬樣機模型,不僅直觀地證明瞭所建立的運動學模型的正確性,更為以後的機器人動力學分析、軌跡控製奠定瞭基礎.
통과D_H법건립륙자유도분도궤기인운동학방정,재저개적기출상이용Matlab연건회제출정개궤기인적공작공간.동시운용ADAMS건립료분도궤기인적허의양궤모형,불부직관지증명료소건립적운동학모형적정학성,경위이후적궤기인동역학분석、궤적공제전정료기출.
