传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2012年
1期
53-57
,共5页
导航定位技术%机器人里程计%数据融合%多传感器%光电鼠标
導航定位技術%機器人裏程計%數據融閤%多傳感器%光電鼠標
도항정위기술%궤기인리정계%수거융합%다전감기%광전서표
设计并实现了一种基于FPGA和多光电鼠标的高精度机器人里程计.多个PS/2光电鼠标传感器测量位移数据,利用FPGA解析PS/2协议并完成数据融合,得出高精度机器人里程计结果.针对传统Luo一致性数据融合算法的缺陷进行改进,并通过归一化特征值加权法得到每个传感器测量值被系统综合支持的程度,完成多传感器测量数据融合.实验结果表明:该数据算法计算步骤固定,方便在FPGA上实现;该里程计在有异常数据干扰情况下,能够达到较高的测量精度.
設計併實現瞭一種基于FPGA和多光電鼠標的高精度機器人裏程計.多箇PS/2光電鼠標傳感器測量位移數據,利用FPGA解析PS/2協議併完成數據融閤,得齣高精度機器人裏程計結果.針對傳統Luo一緻性數據融閤算法的缺陷進行改進,併通過歸一化特徵值加權法得到每箇傳感器測量值被繫統綜閤支持的程度,完成多傳感器測量數據融閤.實驗結果錶明:該數據算法計算步驟固定,方便在FPGA上實現;該裏程計在有異常數據榦擾情況下,能夠達到較高的測量精度.
설계병실현료일충기우FPGA화다광전서표적고정도궤기인리정계.다개PS/2광전서표전감기측량위이수거,이용FPGA해석PS/2협의병완성수거융합,득출고정도궤기인리정계결과.침대전통Luo일치성수거융합산법적결함진행개진,병통과귀일화특정치가권법득도매개전감기측량치피계통종합지지적정도,완성다전감기측량수거융합.실험결과표명:해수거산법계산보취고정,방편재FPGA상실현;해리정계재유이상수거간우정황하,능구체도교고적측량정도.
