船舶工程
船舶工程
선박공정
SHIP ENGNEERIN
2011年
6期
61-64
,共4页
刘文江%隋青美%周风余%胡冠山
劉文江%隋青美%週風餘%鬍冠山
류문강%수청미%주풍여%호관산
航向控制%Bech模型%高阶ADRC%鲁棒性
航嚮控製%Bech模型%高階ADRC%魯棒性
항향공제%Bech모형%고계ADRC%로봉성
基于船舶非线性Bech模型提出了一种新型船舶航向控制器——高阶自抗抗控制器(ADRC),该控制器主要由三阶TD、四阶ESO和非线性状态误差反馈(NLSEF)三部分组成.设计扩张状态观测器时,采用二阶TD的滤波功能对系统输出进行噪声滤波,并用其滤波值来建立扩张状态观测器.通过航向改变、参数摄动、外界干扰的仿真试验表明,自抗扰控制器控制效果良好,具有较强的鲁棒性.
基于船舶非線性Bech模型提齣瞭一種新型船舶航嚮控製器——高階自抗抗控製器(ADRC),該控製器主要由三階TD、四階ESO和非線性狀態誤差反饋(NLSEF)三部分組成.設計擴張狀態觀測器時,採用二階TD的濾波功能對繫統輸齣進行譟聲濾波,併用其濾波值來建立擴張狀態觀測器.通過航嚮改變、參數攝動、外界榦擾的倣真試驗錶明,自抗擾控製器控製效果良好,具有較彊的魯棒性.
기우선박비선성Bech모형제출료일충신형선박항향공제기——고계자항항공제기(ADRC),해공제기주요유삼계TD、사계ESO화비선성상태오차반궤(NLSEF)삼부분조성.설계확장상태관측기시,채용이계TD적려파공능대계통수출진행조성려파,병용기려파치래건립확장상태관측기.통과항향개변、삼수섭동、외계간우적방진시험표명,자항우공제기공제효과량호,구유교강적로봉성.
