机械研究与应用
機械研究與應用
궤계연구여응용
MECHANICAL RESEARCH & APPLICATION
2012年
5期
19-21
,共3页
王树海%刘西侠%金毅%权清达
王樹海%劉西俠%金毅%權清達
왕수해%류서협%금의%권청체
四足机器人%稳定裕度%质心偏移
四足機器人%穩定裕度%質心偏移
사족궤기인%은정유도%질심편이
基于四足步行机器人模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,得出了瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系.给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,并对稳定裕度进行了对比分析.
基于四足步行機器人模型對機器人的瞬時質心坐標進行瞭計算,得齣瞭瞬時質心的運動規律,分析瞭各質量模塊對機器人質心坐標的影響,對比瞭瞬時質心位移與幾何中心位移的相對關繫.給齣瞭四足步行機器人靜步態穩定性判定的公式,計算瞭基于瞬時質心的穩定裕度,併對穩定裕度進行瞭對比分析.
기우사족보행궤기인모형대궤기인적순시질심좌표진행료계산,득출료순시질심적운동규률,분석료각질량모괴대궤기인질심좌표적영향,대비료순시질심위이여궤하중심위이적상대관계.급출료사족보행궤기인정보태은정성판정적공식,계산료기우순시질심적은정유도,병대은정유도진행료대비분석.
