控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2010年
7期
960-964
,共5页
操作条件反射%概率自动机%模糊推理%仿生自主学习系统%熵%自平衡控制
操作條件反射%概率自動機%模糊推理%倣生自主學習繫統%熵%自平衡控製
조작조건반사%개솔자동궤%모호추리%방생자주학습계통%적%자평형공제
为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合的随机映射,采用操作条件反射学习机制,从操作行为集合中随机学习作为控制系统控制信号的最优行为,并利用学习到的操作行为取向值信息,调整操作条件反射学习算法.此外,学习系统还引入行为熵,以验证其自学习和自组织能力.应用于两轮机器人自平衡控制的仿真结果,验证了模糊OCPA学习系统的可行性.
為瞭實現兩輪機器人的自平衡控製,利用Skinner操作條件反射機理,以概率自動機為平檯,融入模糊推理,構造瞭模糊操作條件概率自動機(OCPA)倣生自主學習繫統.該學習繫統是一箇從狀態集閤到操作行為集閤的隨機映射,採用操作條件反射學習機製,從操作行為集閤中隨機學習作為控製繫統控製信號的最優行為,併利用學習到的操作行為取嚮值信息,調整操作條件反射學習算法.此外,學習繫統還引入行為熵,以驗證其自學習和自組織能力.應用于兩輪機器人自平衡控製的倣真結果,驗證瞭模糊OCPA學習繫統的可行性.
위료실현량륜궤기인적자평형공제,이용Skinner조작조건반사궤리,이개솔자동궤위평태,융입모호추리,구조료모호조작조건개솔자동궤(OCPA)방생자주학습계통.해학습계통시일개종상태집합도조작행위집합적수궤영사,채용조작조건반사학습궤제,종조작행위집합중수궤학습작위공제계통공제신호적최우행위,병이용학습도적조작행위취향치신식,조정조작조건반사학습산법.차외,학습계통환인입행위적,이험증기자학습화자조직능력.응용우량륜궤기인자평형공제적방진결과,험증료모호OCPA학습계통적가행성.
