微特电机
微特電機
미특전궤
SMALL & SPECIAL ELECTRICAL MACHINES
2012年
1期
48-50
,共3页
实时扩展%运动控制%实时性%动态跟踪%非对称
實時擴展%運動控製%實時性%動態跟蹤%非對稱
실시확전%운동공제%실시성%동태근종%비대칭
为了提高机器人直线行走的能力,设计了一个速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动和参数差异对控制性能的影响.系统采用非对称双核硬件结构,并引入了硬实时扩展RTX,来实现对两轮机器人的实时运动控制.MT-R机器人的实验证明采用上述方案系统有比较好的人机交互界面,响应速度快、控制精度高、动态性能良好、有较好的鲁棒性,可以保证运动控制系统的实时性.
為瞭提高機器人直線行走的能力,設計瞭一箇速度控製器,通過反饋抑製瞭左右輪的擾動和參數差異對控製性能的影響.繫統採用非對稱雙覈硬件結構,併引入瞭硬實時擴展RTX,來實現對兩輪機器人的實時運動控製.MT-R機器人的實驗證明採用上述方案繫統有比較好的人機交互界麵,響應速度快、控製精度高、動態性能良好、有較好的魯棒性,可以保證運動控製繫統的實時性.
위료제고궤기인직선행주적능력,설계료일개속도공제기,통과반궤억제료좌우륜적우동화삼수차이대공제성능적영향.계통채용비대칭쌍핵경건결구,병인입료경실시확전RTX,래실현대량륜궤기인적실시운동공제.MT-R궤기인적실험증명채용상술방안계통유비교호적인궤교호계면,향응속도쾌、공제정도고、동태성능량호、유교호적로봉성,가이보증운동공제계통적실시성.
