科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2012年
25期
6482-6486,6494
,共6页
直流伺服系统%PWM控制%典型Ⅰ型系统
直流伺服繫統%PWM控製%典型Ⅰ型繫統
직류사복계통%PWM공제%전형Ⅰ형계통
随着移动机器人性能的不断完善,移动机器人的应用范围正在不断扩展,逐步进入到工业、军事、服务、教育等领域.设计满足人们的要求的轮式机器人系统一直是控制领域人们关注的热点.设计一直流伺服系统来实现轮式移动机器人的基本要求,设计首先给出了系统的方案.根据方案和所提供的参数性能指标要求.概述了PWM、编码器、直流伺服电机、机器人运动学和动力学.介绍了移动机器人运动系统,以及本设计中的典型Ⅰ型系统.对系统进行静动态分析,设计了一轮式移动机器人直流伺服系统,整定控制器参数.最后通过仿真给出系统的响应结果,进行分析,结果满足移动机器人的基本要求.
隨著移動機器人性能的不斷完善,移動機器人的應用範圍正在不斷擴展,逐步進入到工業、軍事、服務、教育等領域.設計滿足人們的要求的輪式機器人繫統一直是控製領域人們關註的熱點.設計一直流伺服繫統來實現輪式移動機器人的基本要求,設計首先給齣瞭繫統的方案.根據方案和所提供的參數性能指標要求.概述瞭PWM、編碼器、直流伺服電機、機器人運動學和動力學.介紹瞭移動機器人運動繫統,以及本設計中的典型Ⅰ型繫統.對繫統進行靜動態分析,設計瞭一輪式移動機器人直流伺服繫統,整定控製器參數.最後通過倣真給齣繫統的響應結果,進行分析,結果滿足移動機器人的基本要求.
수착이동궤기인성능적불단완선,이동궤기인적응용범위정재불단확전,축보진입도공업、군사、복무、교육등영역.설계만족인문적요구적륜식궤기인계통일직시공제영역인문관주적열점.설계일직류사복계통래실현륜식이동궤기인적기본요구,설계수선급출료계통적방안.근거방안화소제공적삼수성능지표요구.개술료PWM、편마기、직류사복전궤、궤기인운동학화동역학.개소료이동궤기인운동계통,이급본설계중적전형Ⅰ형계통.대계통진행정동태분석,설계료일륜식이동궤기인직류사복계통,정정공제기삼수.최후통과방진급출계통적향응결과,진행분석,결과만족이동궤기인적기본요구.
