不确定非完整移动机器人的时变H∞控制
불학정비완정이동궤기인적시변H∞공제
Time-varying H∞ Control of an Uncertain Nonholonomic Wheeled Mobile Robot
  • 万方数据
    大连民族学院学报 대련민족학원학보
    JOURNAL OF DALIAN UNIVERSITY FOR NATIONAL MINORITIES
    2006年 5期 62-64,80 ,共4页

    胡莲君%宋弘

    호련군%송홍

    非完整系统%轮式移动机器人%H∞控制%时变 非完整繫統%輪式移動機器人%H∞控製%時變
    비완정계통%륜식이동궤기인%H∞공제%시변
    针对质心和几何中心不重合且两者距离参数未知情况下两轮驱动移动机器人的镇定问题,利用H∞控制技术对其进行了修正,设计出H∞控制器,再采用多变量低阶控制器逼近高阶控制器,使得该类型移动机器人的位姿能从任意的初始状态指数收敛到原点.最后仿真试验结果表明了该方法的有效性.
    침대질심화궤하중심불중합차량자거리삼수미지정황하량륜구동이동궤기인적진정문제,이용H∞공제기술대기진행료수정,설계출H∞공제기,재채용다변량저계공제기핍근고계공제기,사득해류형이동궤기인적위자능종임의적초시상태지수수렴도원점.최후방진시험결과표명료해방법적유효성.
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