哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2007年
3期
374-377
,共4页
自由飞行空间机器人%协调操作%动力学分析%广义力
自由飛行空間機器人%協調操作%動力學分析%廣義力
자유비행공간궤기인%협조조작%동역학분석%엄의력
利用牛顿-欧拉方法分析了多臂自由飞行空间机器人协调操作系统的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰接连杆间的广义作用力计算方法.通过逐级迭代建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程,进一步得到了驱动电机控制力矩的计算公式.仿真证明多臂自由飞行空间机器人操作的目标物体能够跟踪目标物体的期望位姿.
利用牛頓-歐拉方法分析瞭多臂自由飛行空間機器人協調操作繫統的動力學特性,推導齣多臂自由飛行空間機器人協調操作的機械臂鉸接連桿間的廣義作用力計算方法.通過逐級迭代建立瞭多臂自由飛行空間機器人繫統的動力學方程,進一步得到瞭驅動電機控製力矩的計算公式.倣真證明多臂自由飛行空間機器人操作的目標物體能夠跟蹤目標物體的期望位姿.
이용우돈-구랍방법분석료다비자유비행공간궤기인협조조작계통적동역학특성,추도출다비자유비행공간궤기인협조조작적궤계비교접련간간적엄의작용력계산방법.통과축급질대건립료다비자유비행공간궤기인계통적동역학방정,진일보득도료구동전궤공제력구적계산공식.방진증명다비자유비행공간궤기인조작적목표물체능구근종목표물체적기망위자.
