空间控制技术与应用
空間控製技術與應用
공간공제기술여응용
AEROSPACE CONTROL AND APPLICATION
2011年
1期
59-62
,共4页
多层感知器神经网络%逆模控制%PID控制%BP算法
多層感知器神經網絡%逆模控製%PID控製%BP算法
다층감지기신경망락%역모공제%PID공제%BP산법
针对基体位置及姿态均不受控的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种前馈多层感知器(MLP)神经网络控制策略.建立了末端柔性的自由漂浮基机器人的耦合动力学模型,再利用MLP神经网络良好的逼近能力来自适应补偿非线性柔性臂的逆动力学模型,其误差代价函数由PID控制器提供,权重及阀值的调整采用改进的BP反传算法.最后通过仿真比较详细分析了所提方案的工作机理及对非线性强耦合系统控制的有效性.
針對基體位置及姿態均不受控的自由漂浮柔性空間機器人軌跡跟蹤問題,提齣瞭一種前饋多層感知器(MLP)神經網絡控製策略.建立瞭末耑柔性的自由漂浮基機器人的耦閤動力學模型,再利用MLP神經網絡良好的逼近能力來自適應補償非線性柔性臂的逆動力學模型,其誤差代價函數由PID控製器提供,權重及閥值的調整採用改進的BP反傳算法.最後通過倣真比較詳細分析瞭所提方案的工作機理及對非線性彊耦閤繫統控製的有效性.
침대기체위치급자태균불수공적자유표부유성공간궤기인궤적근종문제,제출료일충전궤다층감지기(MLP)신경망락공제책략.건립료말단유성적자유표부기궤기인적우합동역학모형,재이용MLP신경망락량호적핍근능력래자괄응보상비선성유성비적역동역학모형,기오차대개함수유PID공제기제공,권중급벌치적조정채용개진적BP반전산법.최후통과방진비교상세분석료소제방안적공작궤리급대비선성강우합계통공제적유효성.
