计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2012年
9期
182-186
,共5页
仿生%机器人%六足%运动学%动力学
倣生%機器人%六足%運動學%動力學
방생%궤기인%륙족%운동학%동역학
为研究仿生六足机器人的运动,根据六足甲虫的结构特点和运动特征,在不同运动形式下质心的位移、各关节的转矩等参数随时间的变化情况,利用三维建模软件SOLIDWORKS和机械系统动力学仿真软件与ADAMS联合建立仿生六足机器人的仿真模型,并对其进行直行和定点转弯运动仿真分析,通过对所得到的运动学和动力学数,验证了仿生六足机器人结构的合理性和运动的可行性,同时也发现了运动中存在的一些问题,为仿生六足机器人物理样机的研制提供了理论依据.
為研究倣生六足機器人的運動,根據六足甲蟲的結構特點和運動特徵,在不同運動形式下質心的位移、各關節的轉矩等參數隨時間的變化情況,利用三維建模軟件SOLIDWORKS和機械繫統動力學倣真軟件與ADAMS聯閤建立倣生六足機器人的倣真模型,併對其進行直行和定點轉彎運動倣真分析,通過對所得到的運動學和動力學數,驗證瞭倣生六足機器人結構的閤理性和運動的可行性,同時也髮現瞭運動中存在的一些問題,為倣生六足機器人物理樣機的研製提供瞭理論依據.
위연구방생륙족궤기인적운동,근거륙족갑충적결구특점화운동특정,재불동운동형식하질심적위이、각관절적전구등삼수수시간적변화정황,이용삼유건모연건SOLIDWORKS화궤계계통동역학방진연건여ADAMS연합건립방생륙족궤기인적방진모형,병대기진행직행화정점전만운동방진분석,통과대소득도적운동학화동역학수,험증료방생륙족궤기인결구적합이성화운동적가행성,동시야발현료운동중존재적일사문제,위방생륙족궤기인물리양궤적연제제공료이론의거.
