计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
10期
2424-2426,2429
,共4页
孟中杰%徐秀栋%蔡佳%黄攀峰
孟中傑%徐秀棟%蔡佳%黃攀峰
맹중걸%서수동%채가%황반봉
空间机器人%遥操作%双边控制%内模控制%自适应
空間機器人%遙操作%雙邊控製%內模控製%自適應
공간궤기인%요조작%쌍변공제%내모공제%자괄응
天地大时延严重破坏具有力反馈的空间遥操作机器人系统的稳定性和透明性；针对天地大时延和未知的从手操作环境,基于内模控制和自适应控制思想设计一种自适应内模控制器；推导从手环境参数辨识模型,基于带遗忘因子的递推最小二乘滤波辨识环境模型,并利用辨识信息构建自适应内模控制器；基于单参数SNPIDC算法分别设计主手和从手自适应控制器；大量的仿真结果证明,在设计的主从双边自适应内模控制器作用下,空间遥操作机器人系统稳定性好,对未知环境适应能力强,系统透明性好,阻抗匹配程度高,且操作人员临场感强.
天地大時延嚴重破壞具有力反饋的空間遙操作機器人繫統的穩定性和透明性；針對天地大時延和未知的從手操作環境,基于內模控製和自適應控製思想設計一種自適應內模控製器；推導從手環境參數辨識模型,基于帶遺忘因子的遞推最小二乘濾波辨識環境模型,併利用辨識信息構建自適應內模控製器；基于單參數SNPIDC算法分彆設計主手和從手自適應控製器；大量的倣真結果證明,在設計的主從雙邊自適應內模控製器作用下,空間遙操作機器人繫統穩定性好,對未知環境適應能力彊,繫統透明性好,阻抗匹配程度高,且操作人員臨場感彊.
천지대시연엄중파배구유력반궤적공간요조작궤기인계통적은정성화투명성；침대천지대시연화미지적종수조작배경,기우내모공제화자괄응공제사상설계일충자괄응내모공제기；추도종수배경삼수변식모형,기우대유망인자적체추최소이승려파변식배경모형,병이용변식신식구건자괄응내모공제기；기우단삼수SNPIDC산법분별설계주수화종수자괄응공제기；대량적방진결과증명,재설계적주종쌍변자괄응내모공제기작용하,공간요조작궤기인계통은정성호,대미지배경괄응능력강,계통투명성호,조항필배정도고,차조작인원림장감강.
