农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2011年
8期
149-153
,共5页
苑严伟%张小超%吴才聪%李颉%张帅%柏流芳
苑嚴偉%張小超%吳纔聰%李頡%張帥%柏流芳
원엄위%장소초%오재총%리힐%장수%백류방
农业机械%虚拟样机%虚拟场景%交互控制
農業機械%虛擬樣機%虛擬場景%交互控製
농업궤계%허의양궤%허의장경%교호공제
设计了农业机械虚拟试验系统,建立了田间工况模拟与虚拟交互控制试验平台.根据耕作区域的数字地图及农田作物图像信息,设计农业机械虚拟试验场,实现人和农业机械在虚拟环境内的漫游.建立四自由度模拟试验台,实现对拖拉机在田间行走时姿态的模拟仿真.从虚拟场景中提取作物行的位置信息,根据这些信息给出控制信号,进行拖拉机行驶速度、方向和平衡控制,使拖拉机沿作物行行驶.试验表明,横滚角最大偏差为0.34°,偏航角最大偏差为0.51°,高程最大偏差为2.5 mm,行走速度最大偏差为0.12 km/h.实体样机和虚拟样机有较好的一致性.
設計瞭農業機械虛擬試驗繫統,建立瞭田間工況模擬與虛擬交互控製試驗平檯.根據耕作區域的數字地圖及農田作物圖像信息,設計農業機械虛擬試驗場,實現人和農業機械在虛擬環境內的漫遊.建立四自由度模擬試驗檯,實現對拖拉機在田間行走時姿態的模擬倣真.從虛擬場景中提取作物行的位置信息,根據這些信息給齣控製信號,進行拖拉機行駛速度、方嚮和平衡控製,使拖拉機沿作物行行駛.試驗錶明,橫滾角最大偏差為0.34°,偏航角最大偏差為0.51°,高程最大偏差為2.5 mm,行走速度最大偏差為0.12 km/h.實體樣機和虛擬樣機有較好的一緻性.
설계료농업궤계허의시험계통,건립료전간공황모의여허의교호공제시험평태.근거경작구역적수자지도급농전작물도상신식,설계농업궤계허의시험장,실현인화농업궤계재허의배경내적만유.건립사자유도모의시험태,실현대타랍궤재전간행주시자태적모의방진.종허의장경중제취작물행적위치신식,근거저사신식급출공제신호,진행타랍궤행사속도、방향화평형공제,사타랍궤연작물행행사.시험표명,횡곤각최대편차위0.34°,편항각최대편차위0.51°,고정최대편차위2.5 mm,행주속도최대편차위0.12 km/h.실체양궤화허의양궤유교호적일치성.
