机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2012年
6期
25-28,33
,共5页
常兴%刘安心%房立丰%杨廷力%樊成飞
常興%劉安心%房立豐%楊廷力%樊成飛
상흥%류안심%방립봉%양정력%번성비
并联机器人机构%运动学%工作空间
併聯機器人機構%運動學%工作空間
병련궤기인궤구%운동학%공작공간
根据方位特征集理论和并联机器人机构组成原理,提出一种能实现空间三维纯移动的并联机器人机构,对其进行了结构特性和运动学的分析,给出了该机构位置正解和逆解的分析方法以及相应的数值算例;对该机构的速度、加速度进行了分析;最后进行了机构工作空间的分析,建立了工作空间模型.该机构结构简单,易于控制,有较好的应用前景.
根據方位特徵集理論和併聯機器人機構組成原理,提齣一種能實現空間三維純移動的併聯機器人機構,對其進行瞭結構特性和運動學的分析,給齣瞭該機構位置正解和逆解的分析方法以及相應的數值算例;對該機構的速度、加速度進行瞭分析;最後進行瞭機構工作空間的分析,建立瞭工作空間模型.該機構結構簡單,易于控製,有較好的應用前景.
근거방위특정집이론화병련궤기인궤구조성원리,제출일충능실현공간삼유순이동적병련궤기인궤구,대기진행료결구특성화운동학적분석,급출료해궤구위치정해화역해적분석방법이급상응적수치산례;대해궤구적속도、가속도진행료분석;최후진행료궤구공작공간적분석,건립료공작공간모형.해궤구결구간단,역우공제,유교호적응용전경.
