电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2012年
6期
75-80
,共6页
电动汽车稳定性%滑模控制%横摆力矩%质心侧偏角%横摆角速度
電動汽車穩定性%滑模控製%橫襬力矩%質心側偏角%橫襬角速度
전동기차은정성%활모공제%횡파력구%질심측편각%횡파각속도
针对轮毂电机式电动汽车的稳定性控制问题,建立了七自由度整车模型和非线性轮胎模型.在此基础上,提出基于横摆力矩控制的电动汽车稳定性控制策略.通过线性二自由度车辆模型计算理想质心侧偏角和理想横摆角速度.采用状态观测器估计实际质心侧偏角.以汽车质心侧偏角和横摆角速度为控制变量,设计了基于滑模理论的稳定性控制器.通过对单个车轮施加驱动或制动控制,产生纠正汽车行驶状态的横摆力矩.建立了基于CarSim和Matlab/SIMULINK的稳定性控制系统虚拟仿真平台,在双移线工况下进行仿真分析.结果表明该稳定性控制器能够快速施压驱动力或制动力,及时、准确地控制汽车的横摆角速度和质心侧偏角,避免汽车产生不足转向或过多转向,使汽车实际运行的路径与期望路径保持一致,提高了汽车的操纵稳定性.
針對輪轂電機式電動汽車的穩定性控製問題,建立瞭七自由度整車模型和非線性輪胎模型.在此基礎上,提齣基于橫襬力矩控製的電動汽車穩定性控製策略.通過線性二自由度車輛模型計算理想質心側偏角和理想橫襬角速度.採用狀態觀測器估計實際質心側偏角.以汽車質心側偏角和橫襬角速度為控製變量,設計瞭基于滑模理論的穩定性控製器.通過對單箇車輪施加驅動或製動控製,產生糾正汽車行駛狀態的橫襬力矩.建立瞭基于CarSim和Matlab/SIMULINK的穩定性控製繫統虛擬倣真平檯,在雙移線工況下進行倣真分析.結果錶明該穩定性控製器能夠快速施壓驅動力或製動力,及時、準確地控製汽車的橫襬角速度和質心側偏角,避免汽車產生不足轉嚮或過多轉嚮,使汽車實際運行的路徑與期望路徑保持一緻,提高瞭汽車的操縱穩定性.
침대륜곡전궤식전동기차적은정성공제문제,건립료칠자유도정차모형화비선성륜태모형.재차기출상,제출기우횡파력구공제적전동기차은정성공제책략.통과선성이자유도차량모형계산이상질심측편각화이상횡파각속도.채용상태관측기고계실제질심측편각.이기차질심측편각화횡파각속도위공제변량,설계료기우활모이론적은정성공제기.통과대단개차륜시가구동혹제동공제,산생규정기차행사상태적횡파력구.건립료기우CarSim화Matlab/SIMULINK적은정성공제계통허의방진평태,재쌍이선공황하진행방진분석.결과표명해은정성공제기능구쾌속시압구동력혹제동력,급시、준학지공제기차적횡파각속도화질심측편각,피면기차산생불족전향혹과다전향,사기차실제운행적로경여기망로경보지일치,제고료기차적조종은정성.
