机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
11期
298-303
,共6页
并联机构%螺旋理论%4自由度%运动性质%奇异位形
併聯機構%螺鏇理論%4自由度%運動性質%奇異位形
병련궤구%라선이론%4자유도%운동성질%기이위형
提出一种新型2-TPR/2-TPS空间4自由度并联机构.机构的运动平台通过两个相邻的TPR分支运动链和两个相邻的TPS分支运动链与固定平台相联接.每个TPR分支由一个胡克铰T、一个移动副P和一个转动副R组成,一端通过胡克铰T与固定平台相联,另一端通过转动副R与运动平台相联;每个TPS分支由一个胡克铰T、一个移动副P和一个球面副S组成,一端通过胡克铰T与固定平台相联,另一端通过球面副S与运动平台相联.运用约束螺旋理论,对机构的运动性质和奇异位形进行分析.机构运动平台具有沿两个TPR分支所在平面的二维移动自由度,和以两个TPR分支胡克铰二级转动副轴线所在平面内的任何直线作为转轴的二维转动自由度.选取4个分支运动链的移动副作为驱动副,发现了机构可能出现的四种奇异位形.
提齣一種新型2-TPR/2-TPS空間4自由度併聯機構.機構的運動平檯通過兩箇相鄰的TPR分支運動鏈和兩箇相鄰的TPS分支運動鏈與固定平檯相聯接.每箇TPR分支由一箇鬍剋鉸T、一箇移動副P和一箇轉動副R組成,一耑通過鬍剋鉸T與固定平檯相聯,另一耑通過轉動副R與運動平檯相聯;每箇TPS分支由一箇鬍剋鉸T、一箇移動副P和一箇毬麵副S組成,一耑通過鬍剋鉸T與固定平檯相聯,另一耑通過毬麵副S與運動平檯相聯.運用約束螺鏇理論,對機構的運動性質和奇異位形進行分析.機構運動平檯具有沿兩箇TPR分支所在平麵的二維移動自由度,和以兩箇TPR分支鬍剋鉸二級轉動副軸線所在平麵內的任何直線作為轉軸的二維轉動自由度.選取4箇分支運動鏈的移動副作為驅動副,髮現瞭機構可能齣現的四種奇異位形.
제출일충신형2-TPR/2-TPS공간4자유도병련궤구.궤구적운동평태통과량개상린적TPR분지운동련화량개상린적TPS분지운동련여고정평태상련접.매개TPR분지유일개호극교T、일개이동부P화일개전동부R조성,일단통과호극교T여고정평태상련,령일단통과전동부R여운동평태상련;매개TPS분지유일개호극교T、일개이동부P화일개구면부S조성,일단통과호극교T여고정평태상련,령일단통과구면부S여운동평태상련.운용약속라선이론,대궤구적운동성질화기이위형진행분석.궤구운동평태구유연량개TPR분지소재평면적이유이동자유도,화이량개TPR분지호극교이급전동부축선소재평면내적임하직선작위전축적이유전동자유도.선취4개분지운동련적이동부작위구동부,발현료궤구가능출현적사충기이위형.
