机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2012年
6期
57-62
,共6页
许斌%张伟军%杨森森%袁建军
許斌%張偉軍%楊森森%袁建軍
허빈%장위군%양삼삼%원건군
GPS%INS%VxWorks%加速度积分%导航界面%CAN
GPS%INS%VxWorks%加速度積分%導航界麵%CAN
GPS%INS%VxWorks%가속도적분%도항계면%CAN
为了实现汽车自主导航,针对实时性导航,提出了一种基于VxWorks操作系统的GPS+ INS( inertialnavigation system,惯性导航)组合导航.首先分析了无人车模型,布置导航的总体框架,确定CAN网络为整车通讯网络；然后研究了GPS导航,利用高精度GPS设备得到无人车坐标值,进而实现了GPS导航；接着研究了INS导航,利用一定精度INS的两个加速度计来积分推算无人车的航位,实现导航；再通过VxWorks结合两种导航方式,互相弥补信号的丢失与不可用.同时,开发了基于Windows的可视化导航界面,直观地观察导航效果和进行后台操控.实验验证了此导航的可行性和实时性.
為瞭實現汽車自主導航,針對實時性導航,提齣瞭一種基于VxWorks操作繫統的GPS+ INS( inertialnavigation system,慣性導航)組閤導航.首先分析瞭無人車模型,佈置導航的總體框架,確定CAN網絡為整車通訊網絡；然後研究瞭GPS導航,利用高精度GPS設備得到無人車坐標值,進而實現瞭GPS導航；接著研究瞭INS導航,利用一定精度INS的兩箇加速度計來積分推算無人車的航位,實現導航；再通過VxWorks結閤兩種導航方式,互相瀰補信號的丟失與不可用.同時,開髮瞭基于Windows的可視化導航界麵,直觀地觀察導航效果和進行後檯操控.實驗驗證瞭此導航的可行性和實時性.
위료실현기차자주도항,침대실시성도항,제출료일충기우VxWorks조작계통적GPS+ INS( inertialnavigation system,관성도항)조합도항.수선분석료무인차모형,포치도항적총체광가,학정CAN망락위정차통신망락；연후연구료GPS도항,이용고정도GPS설비득도무인차좌표치,진이실현료GPS도항；접착연구료INS도항,이용일정정도INS적량개가속도계래적분추산무인차적항위,실현도항；재통과VxWorks결합량충도항방식,호상미보신호적주실여불가용.동시,개발료기우Windows적가시화도항계면,직관지관찰도항효과화진행후태조공.실험험증료차도항적가행성화실시성.
