控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2011年
5期
667-674
,共8页
王丽杨%刘治%曾小杰%章云
王麗楊%劉治%曾小傑%章雲
왕려양%류치%증소걸%장운
能量效率%两足机器人%零力矩点%步态控制
能量效率%兩足機器人%零力矩點%步態控製
능량효솔%량족궤기인%령력구점%보태공제
针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.
針對高能耗導緻的兩足機器人實用化障礙,提齣瞭一種全新的、繫統化的步態能效優化控製方法.基于兩足機器人運動的重要能耗指標(平均功率、平均功率偏差、平均力矩損耗),提齣瞭能耗預估策略和能效優化算法,穫取瞭零力矩點(ZMP)穩定區域內的能耗極小值.沿著能耗極小值所對應的上體軌跡對機器人步態實施能效優化控製,最終穫得滿足ZMP穩定判據的低能耗步態.倣真結果證明,該方法能夠有效降低機器人能耗併保持其穩定性.
침대고능모도치적량족궤기인실용화장애,제출료일충전신적、계통화적보태능효우화공제방법.기우량족궤기인운동적중요능모지표(평균공솔、평균공솔편차、평균력구손모),제출료능모예고책략화능효우화산법,획취료령력구점(ZMP)은정구역내적능모겁소치.연착능모겁소치소대응적상체궤적대궤기인보태실시능효우화공제,최종획득만족ZMP은정판거적저능모보태.방진결과증명,해방법능구유효강저궤기인능모병보지기은정성.
