机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2011年
6期
79-82,91
,共5页
托卡马克腔%冗余度%内窥机器人%平行四边形结构
託卡馬剋腔%冗餘度%內窺機器人%平行四邊形結構
탁잡마극강%용여도%내규궤기인%평행사변형결구
介绍并分析了应用于托卡马克腔的内窥机器人的国内外发展现状及主要技术问题,针对我国自主的热核聚变实验装置EAST,提出一种主体具有8自由度的关节式机器人解决方案,用以完成对该核聚变反应堆第一壁的内窥工作.该机器人具有冗余自由度结构,采用模块化思路设计4套单元,每套单元都具有平行四边形结构,包括俯仰和回转2个自由度,可以完成对托卡马克腔的1800范围的全断面扫描.
介紹併分析瞭應用于託卡馬剋腔的內窺機器人的國內外髮展現狀及主要技術問題,針對我國自主的熱覈聚變實驗裝置EAST,提齣一種主體具有8自由度的關節式機器人解決方案,用以完成對該覈聚變反應堆第一壁的內窺工作.該機器人具有冗餘自由度結構,採用模塊化思路設計4套單元,每套單元都具有平行四邊形結構,包括俯仰和迴轉2箇自由度,可以完成對託卡馬剋腔的1800範圍的全斷麵掃描.
개소병분석료응용우탁잡마극강적내규궤기인적국내외발전현상급주요기술문제,침대아국자주적열핵취변실험장치EAST,제출일충주체구유8자유도적관절식궤기인해결방안,용이완성대해핵취변반응퇴제일벽적내규공작.해궤기인구유용여자유도결구,채용모괴화사로설계4투단원,매투단원도구유평행사변형결구,포괄부앙화회전2개자유도,가이완성대탁잡마극강적1800범위적전단면소묘.
