机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2010年
6期
34-36,40
,共4页
雅可比矩阵%并联机构%刚度
雅可比矩陣%併聯機構%剛度
아가비구진%병련궤구%강도
并联机构的雅可比矩阵表示机构输入速度和输出速度的线性关系.根据刚度的定义,利用虚功原理,可以导出并联机构关节力与相应的广义操作力之间的关系,进而推导了一般并联机构在某位姿时刚度的标量指标.同时确定出此时并联机构刚度的范围.接着以两种常见的一般并联机构为例,比较了它们在相同位姿时的刚度,为并联机构的构型设计和优化提供了依据.
併聯機構的雅可比矩陣錶示機構輸入速度和輸齣速度的線性關繫.根據剛度的定義,利用虛功原理,可以導齣併聯機構關節力與相應的廣義操作力之間的關繫,進而推導瞭一般併聯機構在某位姿時剛度的標量指標.同時確定齣此時併聯機構剛度的範圍.接著以兩種常見的一般併聯機構為例,比較瞭它們在相同位姿時的剛度,為併聯機構的構型設計和優化提供瞭依據.
병련궤구적아가비구진표시궤구수입속도화수출속도적선성관계.근거강도적정의,이용허공원리,가이도출병련궤구관절력여상응적엄의조작력지간적관계,진이추도료일반병련궤구재모위자시강도적표량지표.동시학정출차시병련궤구강도적범위.접착이량충상견적일반병련궤구위례,비교료타문재상동위자시적강도,위병련궤구적구형설계화우화제공료의거.
