CAJ | 학술논문

本文针对两轮差速驱动移动机器人设计了一种分层分布式控制系统.系统由上到下分为主控中心决策层、车载PC运算层、下位机驱动子层以及位置反馈子层;主控中心决策层和车载PC运算层之间通过无线网卡进行数据传输;下位机驱动子层和位置反馈子层分别采用独立的单片机对系统任务进行分布式并行处理,并通过串口与车载PC运算层进行通信.该控制系统在移动机器人平台进行运动控制性能测试,结果表明,分层分布式控制方式控制精度高,系统响应迅速;同时该控制系统具有超强的计算能力和二次开发潜力,根据功能需要可在各个子层进行分布式扩展.
본문침대량륜차속구동이동궤기인설계료일충분층분포식공제계통.계통유상도하분위주공중심결책층、차재PC운산층、하위궤구동자층이급위치반궤자층;주공중심결책층화차재PC운산층지간통과무선망잡진행수거전수;하위궤구동자층화위치반궤자층분별채용독립적단편궤대계통임무진행분포식병행처리,병통과천구여차재PC운산층진행통신.해공제계통재이동궤기인평태진행운동공제성능측시,결과표명,분층분포식공제방식공제정도고,계통향응신속;동시해공제계통구유초강적계산능력화이차개발잠력,근거공능수요가재각개자층진행분포식확전.