系统仿真技术
繫統倣真技術
계통방진기술
SYSTEM SIMULATION TECHNOLOGY
2008年
2期
90-94,101
,共6页
叶卫民%曹毅%魏俦元%谢启武
葉衛民%曹毅%魏儔元%謝啟武
협위민%조의%위주원%사계무
机器人工作空间%形状和体积%三维重构%数值积分
機器人工作空間%形狀和體積%三維重構%數值積分
궤기인공작공간%형상화체적%삼유중구%수치적분
机器人操作臂工作空间的形状和体积的精确计算对于其优化问题是非常重要的.为此首先根据从关节空间到工作空间的运动映射关系,使用蒙特卡洛方法产生由点组成的三维机器人工作空间.然后,通过把这些点分解成一系列的切片,获得机器人工作空间每层的二维边界曲线;基于切片曲线,由三维重构的方法产生边界曲面.最后,用数值积分的方法计算了机器人工作空间的体积.
機器人操作臂工作空間的形狀和體積的精確計算對于其優化問題是非常重要的.為此首先根據從關節空間到工作空間的運動映射關繫,使用矇特卡洛方法產生由點組成的三維機器人工作空間.然後,通過把這些點分解成一繫列的切片,穫得機器人工作空間每層的二維邊界麯線;基于切片麯線,由三維重構的方法產生邊界麯麵.最後,用數值積分的方法計算瞭機器人工作空間的體積.
궤기인조작비공작공간적형상화체적적정학계산대우기우화문제시비상중요적.위차수선근거종관절공간도공작공간적운동영사관계,사용몽특잡락방법산생유점조성적삼유궤기인공작공간.연후,통과파저사점분해성일계렬적절편,획득궤기인공작공간매층적이유변계곡선;기우절편곡선,유삼유중구적방법산생변계곡면.최후,용수치적분적방법계산료궤기인공작공간적체적.
