测绘科学技术学报
測繪科學技術學報
측회과학기술학보
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING
2007年
6期
395-398
,共4页
Kalman滤波%迭代Kalman滤波%GPS/INS组合导航
Kalman濾波%迭代Kalman濾波%GPS/INS組閤導航
Kalman려파%질대Kalman려파%GPS/INS조합도항
简要介绍了GPS/INS松组合导航系统状态方程和观测方程.针对标准Kalman滤波算法存在的状态方程截断误差、噪声统计特性的不确定性以及状态扰动异常的影响,给出了一种应用于GPS/INS组合导航系统的迭代滤波算法.该算法采用迭代策略,不断利用观测信息实时修正状态预报值.实测数据计算结果表明,通过对状态预报值的实时修正,该算法能够很好地抑制状态预报信息的不确定性和扰动异常等对导航解的影响.其滤波解精度明显优于标准Kalman滤波.
簡要介紹瞭GPS/INS鬆組閤導航繫統狀態方程和觀測方程.針對標準Kalman濾波算法存在的狀態方程截斷誤差、譟聲統計特性的不確定性以及狀態擾動異常的影響,給齣瞭一種應用于GPS/INS組閤導航繫統的迭代濾波算法.該算法採用迭代策略,不斷利用觀測信息實時脩正狀態預報值.實測數據計算結果錶明,通過對狀態預報值的實時脩正,該算法能夠很好地抑製狀態預報信息的不確定性和擾動異常等對導航解的影響.其濾波解精度明顯優于標準Kalman濾波.
간요개소료GPS/INS송조합도항계통상태방정화관측방정.침대표준Kalman려파산법존재적상태방정절단오차、조성통계특성적불학정성이급상태우동이상적영향,급출료일충응용우GPS/INS조합도항계통적질대려파산법.해산법채용질대책략,불단이용관측신식실시수정상태예보치.실측수거계산결과표명,통과대상태예보치적실시수정,해산법능구흔호지억제상태예보신식적불학정성화우동이상등대도항해적영향.기려파해정도명현우우표준Kalman려파.
