机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2007年
12期
146-148
,共3页
张杰%李永新%余凯平%梁霄颖
張傑%李永新%餘凱平%樑霄穎
장걸%리영신%여개평%량소영
足球机器人%运动控制%Bang-bang控制
足毬機器人%運動控製%Bang-bang控製
족구궤기인%운동공제%Bang-bang공제
针对Roboocup小型组足球机器人运动控制要求实时、准确、稳定等特点,采用了基于时间最优的bang-bang控制算法来进行机器人的运动控制,解决了机器人在高速的比赛中因为其自身的特性而不能实时、准确的跟踪路径规划程序生成的轨迹这一问题.仿真实验的结果和在实际足球机器人平台上的应用表明,该算法能准确有效的实现机器人的运动控制.
針對Roboocup小型組足毬機器人運動控製要求實時、準確、穩定等特點,採用瞭基于時間最優的bang-bang控製算法來進行機器人的運動控製,解決瞭機器人在高速的比賽中因為其自身的特性而不能實時、準確的跟蹤路徑規劃程序生成的軌跡這一問題.倣真實驗的結果和在實際足毬機器人平檯上的應用錶明,該算法能準確有效的實現機器人的運動控製.
침대Roboocup소형조족구궤기인운동공제요구실시、준학、은정등특점,채용료기우시간최우적bang-bang공제산법래진행궤기인적운동공제,해결료궤기인재고속적비새중인위기자신적특성이불능실시、준학적근종로경규화정서생성적궤적저일문제.방진실험적결과화재실제족구궤기인평태상적응용표명,해산법능준학유효적실현궤기인적운동공제.
