中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2004年
13期
1132-1136
,共5页
柔性冗余度机器人%冗余关节%弹性动力响应%关节运动参数
柔性冗餘度機器人%冗餘關節%彈性動力響應%關節運動參數
유성용여도궤기인%용여관절%탄성동력향응%관절운동삼수
通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论.对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究.在此基础上,构造出以冗余关节角为状态变量的优化控制结构,得出一种新的柔性冗余度机器人优化控制方法,该方法使各关节的运动简单易控、保证各关节的运动不越限,消除了机器人的终态自运动.
通過分析影響柔性機器人彈性動力響應的因素,得齣瞭在結構參數不變的情況下可以通過適噹調整關節運動參數來提高機器人動態性能的結論.對柔性冗餘度機器人關節運動的冗餘特徵進行瞭研究.在此基礎上,構造齣以冗餘關節角為狀態變量的優化控製結構,得齣一種新的柔性冗餘度機器人優化控製方法,該方法使各關節的運動簡單易控、保證各關節的運動不越限,消除瞭機器人的終態自運動.
통과분석영향유성궤기인탄성동력향응적인소,득출료재결구삼수불변적정황하가이통과괄당조정관절운동삼수래제고궤기인동태성능적결론.대유성용여도궤기인관절운동적용여특정진행료연구.재차기출상,구조출이용여관절각위상태변량적우화공제결구,득출일충신적유성용여도궤기인우화공제방법,해방법사각관절적운동간단역공、보증각관절적운동불월한,소제료궤기인적종태자운동.
