哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2002年
4期
73-76
,共4页
Stewart平台%三自由度%并联驱动平台%空间位置姿态%直角三角形
Stewart平檯%三自由度%併聯驅動平檯%空間位置姿態%直角三角形
Stewart평태%삼자유도%병련구동평태%공간위치자태%직각삼각형
介绍了一种三自由度并联驱动平台机构的空间结构和空间运动姿态的位置解算,并分析了该结构平台在运动过程中所产生的附加运动.该三自由度并联驱动平台的三个支撑点采用直角三角形分布,经推算,和其它三点支撑的并联驱动平台相比,该三自由度并联驱动平台结构只产生绕z轴的附加运动,具有结构简单、易实现的优点.计算表明,所产生绕z轴的附加运动和独立的运动变量相比,其值很小.在实际应用中可明显提高运动的仿真效果.并且,应用的算法具体、简单快捷,可提高解算速度和微机实时控制中的反应速度,具有直接的应用价值.
介紹瞭一種三自由度併聯驅動平檯機構的空間結構和空間運動姿態的位置解算,併分析瞭該結構平檯在運動過程中所產生的附加運動.該三自由度併聯驅動平檯的三箇支撐點採用直角三角形分佈,經推算,和其它三點支撐的併聯驅動平檯相比,該三自由度併聯驅動平檯結構隻產生繞z軸的附加運動,具有結構簡單、易實現的優點.計算錶明,所產生繞z軸的附加運動和獨立的運動變量相比,其值很小.在實際應用中可明顯提高運動的倣真效果.併且,應用的算法具體、簡單快捷,可提高解算速度和微機實時控製中的反應速度,具有直接的應用價值.
개소료일충삼자유도병련구동평태궤구적공간결구화공간운동자태적위치해산,병분석료해결구평태재운동과정중소산생적부가운동.해삼자유도병련구동평태적삼개지탱점채용직각삼각형분포,경추산,화기타삼점지탱적병련구동평태상비,해삼자유도병련구동평태결구지산생요z축적부가운동,구유결구간단、역실현적우점.계산표명,소산생요z축적부가운동화독립적운동변량상비,기치흔소.재실제응용중가명현제고운동적방진효과.병차,응용적산법구체、간단쾌첩,가제고해산속도화미궤실시공제중적반응속도,구유직접적응용개치.
