机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2003年
1期
6-10
,共5页
协调机器人%神经网络%PID%控制
協調機器人%神經網絡%PID%控製
협조궤기인%신경망락%PID%공제
将BP神经网络与PID相结合,解决了双臂机器人协调操作同一刚性负载的轨迹控制问题,设计了应用于机器人协调操作刚性负载轨迹跟踪的控制系统.针对主臂和从臂在实际操作中所处地位的不同,对主臂、从臂应用了不同的控制子结构.采用这一方法,可以实时调整PID控制器的参数,使其在线达到最优状态,克服了依靠经验离线整定PID参数的局限,使系统具有更强的鲁棒性和自适应性,其输出可达到期望的控制精度.仿真实验验证了控制系统及算法的有效性.
將BP神經網絡與PID相結閤,解決瞭雙臂機器人協調操作同一剛性負載的軌跡控製問題,設計瞭應用于機器人協調操作剛性負載軌跡跟蹤的控製繫統.針對主臂和從臂在實際操作中所處地位的不同,對主臂、從臂應用瞭不同的控製子結構.採用這一方法,可以實時調整PID控製器的參數,使其在線達到最優狀態,剋服瞭依靠經驗離線整定PID參數的跼限,使繫統具有更彊的魯棒性和自適應性,其輸齣可達到期望的控製精度.倣真實驗驗證瞭控製繫統及算法的有效性.
장BP신경망락여PID상결합,해결료쌍비궤기인협조조작동일강성부재적궤적공제문제,설계료응용우궤기인협조조작강성부재궤적근종적공제계통.침대주비화종비재실제조작중소처지위적불동,대주비、종비응용료불동적공제자결구.채용저일방법,가이실시조정PID공제기적삼수,사기재선체도최우상태,극복료의고경험리선정정PID삼수적국한,사계통구유경강적로봉성화자괄응성,기수출가체도기망적공제정도.방진실험험증료공제계통급산법적유효성.
