自动化学报
自動化學報
자동화학보
ACTA AUTOMATICA SINICA
2002年
2期
284-289
,共6页
胡跃明%晁红敏%李志权%梁天培
鬍躍明%晁紅敏%李誌權%樑天培
호약명%조홍민%리지권%량천배
非线性系统%滑模控制%滑动阶%非完整机器人
非線性繫統%滑模控製%滑動階%非完整機器人
비선성계통%활모공제%활동계%비완정궤기인
研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题. 通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统, 进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法. 最后, 对两轮驱动的非完整移动机器人进行了数值仿真, 结果表明高阶滑模控制在抖振减弱方面确实具有一定的作用.
研究非線性倣射繫統的高階滑模控製問題. 通過適噹的輸入及非線性狀態變換將繫統分解為一箇關于切換變量及其高階導數的低階線性子繫統和一箇關于滑模的低階非線性子繫統, 進而給齣瞭其高階滑模控製器的設計方法. 最後, 對兩輪驅動的非完整移動機器人進行瞭數值倣真, 結果錶明高階滑模控製在抖振減弱方麵確實具有一定的作用.
연구비선성방사계통적고계활모공제문제. 통과괄당적수입급비선성상태변환장계통분해위일개관우절환변량급기고계도수적저계선성자계통화일개관우활모적저계비선성자계통, 진이급출료기고계활모공제기적설계방법. 최후, 대량륜구동적비완정이동궤기인진행료수치방진, 결과표명고계활모공제재두진감약방면학실구유일정적작용.
