机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
4期
357-362
,共6页
微装配机器人%显微视觉伺服%散焦深度%跟踪微分器
微裝配機器人%顯微視覺伺服%散焦深度%跟蹤微分器
미장배궤기인%현미시각사복%산초심도%근종미분기
为了描述微操作手深度运动,采用灰度方差聚焦评价算子计算机械手散焦图像特征.散焦特征曲线理论上为单峰分布,峰值点对应显微光学焦平面深度位置.实际提取的散焦特征含有大量随机噪声,利用非线性跟踪微分器抑制噪声实现对机械手散焦图像特征及其微分信号的无颤振光滑逼近.依据散焦微分信号设计粗-精两级自寻优视觉控制器,完成微操作手对装配平面深度的精确定位.微装配深度运动实验验证了本文方法的有效性,机械手深度伺服误差为7.5 μm.
為瞭描述微操作手深度運動,採用灰度方差聚焦評價算子計算機械手散焦圖像特徵.散焦特徵麯線理論上為單峰分佈,峰值點對應顯微光學焦平麵深度位置.實際提取的散焦特徵含有大量隨機譟聲,利用非線性跟蹤微分器抑製譟聲實現對機械手散焦圖像特徵及其微分信號的無顫振光滑逼近.依據散焦微分信號設計粗-精兩級自尋優視覺控製器,完成微操作手對裝配平麵深度的精確定位.微裝配深度運動實驗驗證瞭本文方法的有效性,機械手深度伺服誤差為7.5 μm.
위료묘술미조작수심도운동,채용회도방차취초평개산자계산궤계수산초도상특정.산초특정곡선이론상위단봉분포,봉치점대응현미광학초평면심도위치.실제제취적산초특정함유대량수궤조성,이용비선성근종미분기억제조성실현대궤계수산초도상특정급기미분신호적무전진광활핍근.의거산초미분신호설계조-정량급자심우시각공제기,완성미조작수대장배평면심도적정학정위.미장배심도운동실험험증료본문방법적유효성,궤계수심도사복오차위7.5 μm.
