传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2009年
4期
602-607
,共6页
谷雨%李平%韩波%王喜权
穀雨%李平%韓波%王喜權
곡우%리평%한파%왕희권
混合视觉伺服%切换控制%单应性矩阵%图像矩
混閤視覺伺服%切換控製%單應性矩陣%圖像矩
혼합시각사복%절환공제%단응성구진%도상구
为解决目标远离摄像机视野问题,本文提出了一种基于混合视觉伺服的切换控制方法,根据目标在图像平面的位置,通过在两种具有不同特性的控制策略之间进行切换完成视觉伺服任务.采用的混合视觉伺服方法实现了平动和转动自由度的解耦,当目标位于图像平面中心区域时,采用控制策略使转动自由度误差指数级减小;当目标位于边界区域时,切换到另一种控制策略,使目标重新回到中心区域,通过切换控制最终完成伺服任务.仿真实验验证了提出的基于混合视觉伺服切换控制方法的有效性.
為解決目標遠離攝像機視野問題,本文提齣瞭一種基于混閤視覺伺服的切換控製方法,根據目標在圖像平麵的位置,通過在兩種具有不同特性的控製策略之間進行切換完成視覺伺服任務.採用的混閤視覺伺服方法實現瞭平動和轉動自由度的解耦,噹目標位于圖像平麵中心區域時,採用控製策略使轉動自由度誤差指數級減小;噹目標位于邊界區域時,切換到另一種控製策略,使目標重新迴到中心區域,通過切換控製最終完成伺服任務.倣真實驗驗證瞭提齣的基于混閤視覺伺服切換控製方法的有效性.
위해결목표원리섭상궤시야문제,본문제출료일충기우혼합시각사복적절환공제방법,근거목표재도상평면적위치,통과재량충구유불동특성적공제책략지간진행절환완성시각사복임무.채용적혼합시각사복방법실현료평동화전동자유도적해우,당목표위우도상평면중심구역시,채용공제책략사전동자유도오차지수급감소;당목표위우변계구역시,절환도령일충공제책략,사목표중신회도중심구역,통과절환공제최종완성사복임무.방진실험험증료제출적기우혼합시각사복절환공제방법적유효성.
