西华大学学报（自然科学版）
西華大學學報（自然科學版）
서화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF XIHUA UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2009年
5期
9-12,82
,共5页
机器人%运动学%杆组分析法%轨迹规划
機器人%運動學%桿組分析法%軌跡規劃
궤기인%운동학%간조분석법%궤적규화
利用PowerCube可重构机器人模块组装了一个可变异的平面型串联机械手.基于杆组分析法对该机器人进行逆运动学分析,并采用轨迹规划方法对机器人的步态进行了规划.MATLAB软件的仿真结果证明了运动学逆解的合理性,为机器人的步态轨迹控制提供了依据和算法支持.
利用PowerCube可重構機器人模塊組裝瞭一箇可變異的平麵型串聯機械手.基于桿組分析法對該機器人進行逆運動學分析,併採用軌跡規劃方法對機器人的步態進行瞭規劃.MATLAB軟件的倣真結果證明瞭運動學逆解的閤理性,為機器人的步態軌跡控製提供瞭依據和算法支持.
이용PowerCube가중구궤기인모괴조장료일개가변이적평면형천련궤계수.기우간조분석법대해궤기인진행역운동학분석,병채용궤적규화방법대궤기인적보태진행료규화.MATLAB연건적방진결과증명료운동학역해적합이성,위궤기인적보태궤적공제제공료의거화산법지지.
