机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
2期
182-188
,共7页
禽蛋%检测%分级%智能机器人
禽蛋%檢測%分級%智能機器人
금단%검측%분급%지능궤기인
为了实现禽蛋检测与分级的自动化,建立一种轻型自动化系统,即禽蛋检测与分级智能机器人系统(System of intelligentrobot detecting and grading eggs,SmDGE).SIRDGE将禽蛋的破损检测、内部品质检测以及检测和分级时的搬运工作联系起来,统一由一个关节型机器人来完成,能实现禽蛋检测和分级的全程自动化.介绍该系统的组成结构和工作原理,对系统关键的硬件设备和软件实现过程作了必要的说明,包括场景图像的采集和摄像机的标定,图像处理和特征值的提取,机器人运动控制和轨迹规划,真空吸盘的单片机控制,敲击声音的处理与破损检测,彩色图像处理与内部品质检测等内容,并对SIRDGE系统进行性能测试,测试结果证明,SIRDGE能够实现禽蛋检测和分级的全程自动化.
為瞭實現禽蛋檢測與分級的自動化,建立一種輕型自動化繫統,即禽蛋檢測與分級智能機器人繫統(System of intelligentrobot detecting and grading eggs,SmDGE).SIRDGE將禽蛋的破損檢測、內部品質檢測以及檢測和分級時的搬運工作聯繫起來,統一由一箇關節型機器人來完成,能實現禽蛋檢測和分級的全程自動化.介紹該繫統的組成結構和工作原理,對繫統關鍵的硬件設備和軟件實現過程作瞭必要的說明,包括場景圖像的採集和攝像機的標定,圖像處理和特徵值的提取,機器人運動控製和軌跡規劃,真空吸盤的單片機控製,敲擊聲音的處理與破損檢測,綵色圖像處理與內部品質檢測等內容,併對SIRDGE繫統進行性能測試,測試結果證明,SIRDGE能夠實現禽蛋檢測和分級的全程自動化.
위료실현금단검측여분급적자동화,건립일충경형자동화계통,즉금단검측여분급지능궤기인계통(System of intelligentrobot detecting and grading eggs,SmDGE).SIRDGE장금단적파손검측、내부품질검측이급검측화분급시적반운공작련계기래,통일유일개관절형궤기인래완성,능실현금단검측화분급적전정자동화.개소해계통적조성결구화공작원리,대계통관건적경건설비화연건실현과정작료필요적설명,포괄장경도상적채집화섭상궤적표정,도상처리화특정치적제취,궤기인운동공제화궤적규화,진공흡반적단편궤공제,고격성음적처리여파손검측,채색도상처리여내부품질검측등내용,병대SIRDGE계통진행성능측시,측시결과증명,SIRDGE능구실현금단검측화분급적전정자동화.
