机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2009年
11期
241-245
,共5页
粒子滤波器%故障诊断%故障预测%移动机器人
粒子濾波器%故障診斷%故障預測%移動機器人
입자려파기%고장진단%고장예측%이동궤기인
针对移动机器人存在的8种故障模式(1种正常模式和7种故障模式),引入粒子滤波器算法,用于解决移动机器人系统(包括离散故障状态和连续状态)故障诊断和预测问题.基于粒子滤波器的故障诊断和预测算法通过一组带权值的粒子来估计系统的状态,并计算故障状态的分布情况和故障发生的概率,以此判断是否发生故障以及所发生的故障类型.仿真结果表明,该方法能有效地诊断和预测移动机器人的故障模式.
針對移動機器人存在的8種故障模式(1種正常模式和7種故障模式),引入粒子濾波器算法,用于解決移動機器人繫統(包括離散故障狀態和連續狀態)故障診斷和預測問題.基于粒子濾波器的故障診斷和預測算法通過一組帶權值的粒子來估計繫統的狀態,併計算故障狀態的分佈情況和故障髮生的概率,以此判斷是否髮生故障以及所髮生的故障類型.倣真結果錶明,該方法能有效地診斷和預測移動機器人的故障模式.
침대이동궤기인존재적8충고장모식(1충정상모식화7충고장모식),인입입자려파기산법,용우해결이동궤기인계통(포괄리산고장상태화련속상태)고장진단화예측문제.기우입자려파기적고장진단화예측산법통과일조대권치적입자래고계계통적상태,병계산고장상태적분포정황화고장발생적개솔,이차판단시부발생고장이급소발생적고장류형.방진결과표명,해방법능유효지진단화예측이동궤기인적고장모식.
