中国制造业信息化
中國製造業信息化
중국제조업신식화
MANUFACTURING INFORMATION ENGINEERING OF CHINA
2010年
1期
37-40
,共4页
ADAMS%关节型机器人%运动学仿真
ADAMS%關節型機器人%運動學倣真
ADAMS%관절형궤기인%운동학방진
运用D-H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法.详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线.仿真结果分析表明,各关节运动易于实时控制,精度满足要求.
運用D-H方法建立機器人運動學方程,分析正、逆運動學問題的解法.詳細介紹瞭在ADAMS中建立機器人幾何模型的過程,併對其在一箇搬運週期內的運動過程進行瞭運動學的倣真,求齣瞭各關節逆運動學解併分析瞭各運動關節的位移特性麯線.倣真結果分析錶明,各關節運動易于實時控製,精度滿足要求.
운용D-H방법건립궤기인운동학방정,분석정、역운동학문제적해법.상세개소료재ADAMS중건립궤기인궤하모형적과정,병대기재일개반운주기내적운동과정진행료운동학적방진,구출료각관절역운동학해병분석료각운동관절적위이특성곡선.방진결과분석표명,각관절운동역우실시공제,정도만족요구.
