大连海事大学学报
大連海事大學學報
대련해사대학학보
JOURNAL OF DALIAN MARITIME UNIVERSITY
2010年
4期
23-26
,共4页
王超%朱海%高大远%吴自飞
王超%硃海%高大遠%吳自飛
왕초%주해%고대원%오자비
捷联惯导系统(SINS)%可观测性%分段线性定常系统(PWCS)%对准
捷聯慣導繫統(SINS)%可觀測性%分段線性定常繫統(PWCS)%對準
첩련관도계통(SINS)%가관측성%분단선성정상계통(PWCS)%대준
推导了静基座条件下仅利用速度误差作为观测量的惯导系统的可观测组合状态.比较分析认为,仅利用速度误差作为观测量和利用速度误差、位置误差作为观测量对惯导姿态误差和元件等效零偏的估计是等效的.利用将系统近似为分段线性定常系统的方法对旋转惯导系统的可观测性进行研究,结果表明,连续旋转提高了系统状态的可观测性,等效东向和北向加速度计零偏成为可观测量;在对准过程中对其进行补偿,系统的对准精度和速度明显提高.
推導瞭靜基座條件下僅利用速度誤差作為觀測量的慣導繫統的可觀測組閤狀態.比較分析認為,僅利用速度誤差作為觀測量和利用速度誤差、位置誤差作為觀測量對慣導姿態誤差和元件等效零偏的估計是等效的.利用將繫統近似為分段線性定常繫統的方法對鏇轉慣導繫統的可觀測性進行研究,結果錶明,連續鏇轉提高瞭繫統狀態的可觀測性,等效東嚮和北嚮加速度計零偏成為可觀測量;在對準過程中對其進行補償,繫統的對準精度和速度明顯提高.
추도료정기좌조건하부이용속도오차작위관측량적관도계통적가관측조합상태.비교분석인위,부이용속도오차작위관측량화이용속도오차、위치오차작위관측량대관도자태오차화원건등효령편적고계시등효적.이용장계통근사위분단선성정상계통적방법대선전관도계통적가관측성진행연구,결과표명,련속선전제고료계통상태적가관측성,등효동향화북향가속도계령편성위가관측량;재대준과정중대기진행보상,계통적대준정도화속도명현제고.
