CAJ | 학술논문

设计了一种气动肌肉驱动的七自由度仿人机械手臂.肩部采用球绞形式,实现类人肩关节旋内/旋外、屈/伸及内收/外展三个自由度,旋转运动范围为-39.5～39.5°,屈伸运动范围为-44.5～44.5°,收展运动范围为0～35.0°.肘部和腕部均采用虎克铰形式,实现肘关节的屈/伸、旋内/旋外以及腕关节的内收/外展、屈/伸,其中肘关节旋转运动范围为-39.5～39.5°,屈伸运动范围为-60.5～32.5°；腕关节收展运动范围为-70.5～70.5°,抬伸运动范围为-39.5～39.5°.对机构进行了仿真分析,并搭建了手臂实物系统进行测试.实验结果表明,该手臂重量轻,受控性好,能够很好地实现人类关节的柔顺运动.
설계료일충기동기육구동적칠자유도방인궤계수비.견부채용구교형식,실현류인견관절선내/선외、굴/신급내수/외전삼개자유도,선전운동범위위-39.5～39.5°,굴신운동범위위-44.5～44.5°,수전운동범위위0～35.0°.주부화완부균채용호극교형식,실현주관절적굴/신、선내/선외이급완관절적내수/외전、굴/신,기중주관절선전운동범위위-39.5～39.5°,굴신운동범위위-60.5～32.5°；완관절수전운동범위위-70.5～70.5°,태신운동범위위-39.5～39.5°.대궤구진행료방진분석,병탑건료수비실물계통진행측시.실험결과표명,해수비중량경,수공성호,능구흔호지실현인류관절적유순운동.