光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2009年
9期
146-150
,共5页
并联支撑结构%矩阵全微分理论%Rodrigues参数%灵敏度模型
併聯支撐結構%矩陣全微分理論%Rodrigues參數%靈敏度模型
병련지탱결구%구진전미분이론%Rodrigues삼수%령민도모형
针对以3-RPS并联机构为核心的光电跟踪系统支撑结构,运用矩阵全微分理论,建立了基于Rodrigues参数的机构位姿误差模型.针对机构可达空间内各误差来源,提出了一种通过归一化描述灵敏度的新方法,并建立基于数学统计意义的灵敏度系数数学模型.通过此模型的数值仿真,可知在机构设计、加工以及装配过程中,对机构驱动误差与定平台上轴向误差需严格控制;当定、动平台结构比例系数改变时,其对整个运动空间各误差灵敏度系数百分比改变不大,即高灵敏度的误差源仍需严格控制.根据各误差的灵敏度系数可对其标定进行修正,达到有效减小误差灵敏度系数较高的运动学参数误差的目的,实现空中目标轨迹的实时跟踪瞄准.
針對以3-RPS併聯機構為覈心的光電跟蹤繫統支撐結構,運用矩陣全微分理論,建立瞭基于Rodrigues參數的機構位姿誤差模型.針對機構可達空間內各誤差來源,提齣瞭一種通過歸一化描述靈敏度的新方法,併建立基于數學統計意義的靈敏度繫數數學模型.通過此模型的數值倣真,可知在機構設計、加工以及裝配過程中,對機構驅動誤差與定平檯上軸嚮誤差需嚴格控製;噹定、動平檯結構比例繫數改變時,其對整箇運動空間各誤差靈敏度繫數百分比改變不大,即高靈敏度的誤差源仍需嚴格控製.根據各誤差的靈敏度繫數可對其標定進行脩正,達到有效減小誤差靈敏度繫數較高的運動學參數誤差的目的,實現空中目標軌跡的實時跟蹤瞄準.
침대이3-RPS병련궤구위핵심적광전근종계통지탱결구,운용구진전미분이론,건립료기우Rodrigues삼수적궤구위자오차모형.침대궤구가체공간내각오차래원,제출료일충통과귀일화묘술령민도적신방법,병건립기우수학통계의의적령민도계수수학모형.통과차모형적수치방진,가지재궤구설계、가공이급장배과정중,대궤구구동오차여정평태상축향오차수엄격공제;당정、동평태결구비례계수개변시,기대정개운동공간각오차령민도계수백분비개변불대,즉고령민도적오차원잉수엄격공제.근거각오차적령민도계수가대기표정진행수정,체도유효감소오차령민도계수교고적운동학삼수오차적목적,실현공중목표궤적적실시근종묘준.
