测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2011年
7期
93-96,100
,共5页
吕文杰%马戎%李岁劳%付维平
呂文傑%馬戎%李歲勞%付維平
려문걸%마융%리세로%부유평
路径跟踪%纯追踪%前视距离%模糊控制
路徑跟蹤%純追蹤%前視距離%模糊控製
로경근종%순추종%전시거리%모호공제
针对前视距离随车辆位置、速度变化而调整的问题,将模糊控制器与纯追踪算法相结合,把速度和航向偏角作为模糊控制器的输入量,利用驾驶经验制定模糊控制规则,输出前视距离,从而使前视距离得到动态调整,以达到理想的跟踪效果.在直线道路和折线道路上,对动态前视距离纯追踪算法和固定前视距离纯追踪算法进行仿真对比,结果表明改进的算法使得路径跟踪效果得到明显提高.
針對前視距離隨車輛位置、速度變化而調整的問題,將模糊控製器與純追蹤算法相結閤,把速度和航嚮偏角作為模糊控製器的輸入量,利用駕駛經驗製定模糊控製規則,輸齣前視距離,從而使前視距離得到動態調整,以達到理想的跟蹤效果.在直線道路和摺線道路上,對動態前視距離純追蹤算法和固定前視距離純追蹤算法進行倣真對比,結果錶明改進的算法使得路徑跟蹤效果得到明顯提高.
침대전시거리수차량위치、속도변화이조정적문제,장모호공제기여순추종산법상결합,파속도화항향편각작위모호공제기적수입량,이용가사경험제정모호공제규칙,수출전시거리,종이사전시거리득도동태조정,이체도이상적근종효과.재직선도로화절선도로상,대동태전시거리순추종산법화고정전시거리순추종산법진행방진대비,결과표명개진적산법사득로경근종효과득도명현제고.
