北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2012年
7期
715-719
,共5页
定量反馈%稳定平台%鲁棒控制%Matlab仿真
定量反饋%穩定平檯%魯棒控製%Matlab倣真
정량반궤%은정평태%로봉공제%Matlab방진
针对两轴稳定平台中控制对象的不确定性及其扰动问题,在建立其不确定数学模型的基础上,综合考虑了对象的不确定性范围和系统的性能指标要求,采用定量反馈理论研究了两轴稳定平台跟踪伺服控制,设计了鲁棒性强的跟踪控制器.采用Matlab进行仿真结果显示:定量反馈理论(QFT)和比例积分微分(PID)相结合的直流电机驱动控制器具有响应速度快、无超调、抗干扰能力强以及稳态误差小等优点；其动、静态性能均优于单一控制器,较好地抑制输出干扰带来的影响,使两轴稳定平台系统得到良好动态响应,便于工程实现.
針對兩軸穩定平檯中控製對象的不確定性及其擾動問題,在建立其不確定數學模型的基礎上,綜閤攷慮瞭對象的不確定性範圍和繫統的性能指標要求,採用定量反饋理論研究瞭兩軸穩定平檯跟蹤伺服控製,設計瞭魯棒性彊的跟蹤控製器.採用Matlab進行倣真結果顯示:定量反饋理論(QFT)和比例積分微分(PID)相結閤的直流電機驅動控製器具有響應速度快、無超調、抗榦擾能力彊以及穩態誤差小等優點；其動、靜態性能均優于單一控製器,較好地抑製輸齣榦擾帶來的影響,使兩軸穩定平檯繫統得到良好動態響應,便于工程實現.
침대량축은정평태중공제대상적불학정성급기우동문제,재건립기불학정수학모형적기출상,종합고필료대상적불학정성범위화계통적성능지표요구,채용정량반궤이론연구료량축은정평태근종사복공제,설계료로봉성강적근종공제기.채용Matlab진행방진결과현시:정량반궤이론(QFT)화비례적분미분(PID)상결합적직류전궤구동공제기구유향응속도쾌、무초조、항간우능력강이급은태오차소등우점；기동、정태성능균우우단일공제기,교호지억제수출간우대래적영향,사량축은정평태계통득도량호동태향응,편우공정실현.
