控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2006年
5期
756-762
,共7页
路飞%宋沐民%田国会%席宁%康伟
路飛%宋沐民%田國會%席寧%康偉
로비%송목민%전국회%석저%강위
基于事件%运动参考变量%决策部件%突发性、不确定事件
基于事件%運動參攷變量%決策部件%突髮性、不確定事件
기우사건%운동삼고변량%결책부건%돌발성、불학정사건
基于事件的设计与控制技术已经引起人们的广泛关注,其基本思想就是引入与系统输出相关的运动参考变量(action reference),在任意时刻使系统给定量的输入以及系统的设计都转化为这个参考变量的函数,使系统的设计部分与控制器一样成为系统的决策部件,从而使系统具备处理突发性、不确定性事件的能力,可以根据系统的实际输出来实时、自动地调整系统的输入,实现对系统的实时控制.机器人系统是一个智能控制系统,机器人间的协调协作是其智能性的主要表现.本文首先对基于事件的控制理论及其发展做了回顾,然后介绍了基于事件的控制技术在机器人队形保持、机器制造、多机器人协作等系统智能控制中的应用,实验证明该方法可以取得很好的智能控制效果,提高系统的控制性能.最后探讨了这一研究领域的发展方向.
基于事件的設計與控製技術已經引起人們的廣汎關註,其基本思想就是引入與繫統輸齣相關的運動參攷變量(action reference),在任意時刻使繫統給定量的輸入以及繫統的設計都轉化為這箇參攷變量的函數,使繫統的設計部分與控製器一樣成為繫統的決策部件,從而使繫統具備處理突髮性、不確定性事件的能力,可以根據繫統的實際輸齣來實時、自動地調整繫統的輸入,實現對繫統的實時控製.機器人繫統是一箇智能控製繫統,機器人間的協調協作是其智能性的主要錶現.本文首先對基于事件的控製理論及其髮展做瞭迴顧,然後介紹瞭基于事件的控製技術在機器人隊形保持、機器製造、多機器人協作等繫統智能控製中的應用,實驗證明該方法可以取得很好的智能控製效果,提高繫統的控製性能.最後探討瞭這一研究領域的髮展方嚮.
기우사건적설계여공제기술이경인기인문적엄범관주,기기본사상취시인입여계통수출상관적운동삼고변량(action reference),재임의시각사계통급정량적수입이급계통적설계도전화위저개삼고변량적함수,사계통적설계부분여공제기일양성위계통적결책부건,종이사계통구비처리돌발성、불학정성사건적능력,가이근거계통적실제수출래실시、자동지조정계통적수입,실현대계통적실시공제.궤기인계통시일개지능공제계통,궤기인간적협조협작시기지능성적주요표현.본문수선대기우사건적공제이론급기발전주료회고,연후개소료기우사건적공제기술재궤기인대형보지、궤기제조、다궤기인협작등계통지능공제중적응용,실험증명해방법가이취득흔호적지능공제효과,제고계통적공제성능.최후탐토료저일연구영역적발전방향.
