传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2011年
11期
56-58,61
,共4页
梁延德%程敏%何福本%李航
樑延德%程敏%何福本%李航
량연덕%정민%하복본%리항
姿态解算%四旋翼飞行器%惯性测量单元%互补滤波器
姿態解算%四鏇翼飛行器%慣性測量單元%互補濾波器
자태해산%사선익비행기%관성측량단원%호보려파기
针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题,详细分析了姿态解算的过程,提出了其中的难点问题.应用低成本捷联惯性测量单元,设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器.经过实验验证表明:与目前常用的卡尔曼滤波算法相比,采用互补滤波器算法的求解器能显著降低对处理器速度和精度的要求,有效融合了捷联惯性测量单元的传感器数据,实现了小型四旋翼飞行器的高精度姿态解算.
針對小型四鏇翼飛行器姿態解算這一基本問題,詳細分析瞭姿態解算的過程,提齣瞭其中的難點問題.應用低成本捷聯慣性測量單元,設計瞭一種基于互補濾波器算法的姿態求解器.經過實驗驗證錶明:與目前常用的卡爾曼濾波算法相比,採用互補濾波器算法的求解器能顯著降低對處理器速度和精度的要求,有效融閤瞭捷聯慣性測量單元的傳感器數據,實現瞭小型四鏇翼飛行器的高精度姿態解算.
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