制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2012年
3期
3-5
,共3页
四元数%自由度%并联平台%运动学
四元數%自由度%併聯平檯%運動學
사원수%자유도%병련평태%운동학
针对3SPS+1PS对称型并联仿生平台,利用螺旋理论对其进行自由度分析得出该机构具有三转一平4个自由度,当平动自由度固定时可用于模拟人体髋关节的三维运动.基于四元数法建立了机构位姿运动方程.以四元数描述机构运动特性,避免了欧拉角描述刚体位姿存在的奇异问题.将髋关节运动曲线作为机构输出运动,基于逆运动学模型仿真出各驱动支链位移变化曲线为平滑曲线,说明该机构在模拟髋关节运动时其驱动支链易于控制.
針對3SPS+1PS對稱型併聯倣生平檯,利用螺鏇理論對其進行自由度分析得齣該機構具有三轉一平4箇自由度,噹平動自由度固定時可用于模擬人體髖關節的三維運動.基于四元數法建立瞭機構位姿運動方程.以四元數描述機構運動特性,避免瞭歐拉角描述剛體位姿存在的奇異問題.將髖關節運動麯線作為機構輸齣運動,基于逆運動學模型倣真齣各驅動支鏈位移變化麯線為平滑麯線,說明該機構在模擬髖關節運動時其驅動支鏈易于控製.
침대3SPS+1PS대칭형병련방생평태,이용라선이론대기진행자유도분석득출해궤구구유삼전일평4개자유도,당평동자유도고정시가용우모의인체관관절적삼유운동.기우사원수법건립료궤구위자운동방정.이사원수묘술궤구운동특성,피면료구랍각묘술강체위자존재적기이문제.장관관절운동곡선작위궤구수출운동,기우역운동학모형방진출각구동지련위이변화곡선위평활곡선,설명해궤구재모의관관절운동시기구동지련역우공제.
