计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2012年
13期
16-21
,共6页
反推%模糊自适应%两轮机器人%行走平衡控制
反推%模糊自適應%兩輪機器人%行走平衡控製
반추%모호자괄응%량륜궤기인%행주평형공제
针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题,提出一种基于Backstepping(反推)方法和PID的控制策略.该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分,利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线性函数,模糊系统中的参数基于自适应律调整,解决了Backstepping控制器中因含有未知参数难以实现的困难,避免了两轮机器人系统不满足严格三角结构的问题.针对两轮机器人的仿真实验结果表明:采用设计的控制策略,可以实现两轮机器人的行走平衡控制任务.
針對多變量、非線性的兩輪機器人繫統的行走平衡控製問題,提齣一種基于Backstepping(反推)方法和PID的控製策略.該策略在Backstepping控製器中加入模糊自適應部分,利用模糊繫統逼近Backstepping設計過程中的未知非線性函數,模糊繫統中的參數基于自適應律調整,解決瞭Backstepping控製器中因含有未知參數難以實現的睏難,避免瞭兩輪機器人繫統不滿足嚴格三角結構的問題.針對兩輪機器人的倣真實驗結果錶明:採用設計的控製策略,可以實現兩輪機器人的行走平衡控製任務.
침대다변량、비선성적량륜궤기인계통적행주평형공제문제,제출일충기우Backstepping(반추)방법화PID적공제책략.해책략재Backstepping공제기중가입모호자괄응부분,이용모호계통핍근Backstepping설계과정중적미지비선성함수,모호계통중적삼수기우자괄응률조정,해결료Backstepping공제기중인함유미지삼수난이실현적곤난,피면료량륜궤기인계통불만족엄격삼각결구적문제.침대량륜궤기인적방진실험결과표명:채용설계적공제책략,가이실현량륜궤기인적행주평형공제임무.
